З-ЕРГ-20-100 подржава бесконачну ротацију и релативну ротацију, нема клизног прстена, ниске трошкове одржавања, укупни ток је 20 мм, треба усвојити посебан дизајн преноса и компензацију алгоритма погона, његова сила стезања је 30-100Н континуирано за подешавање.